動作の事前計画に関連して、心理学者は「最終状態の快適効果」について話します。つまり、最初はぎこちなく、おそらく不快な姿勢が想定されますが、これにより、後で把握されるものに対処しやすくなります。たとえば、ウェイターが逆さまになっているグラスを手に取るとき、親指が下を向くようにグラスを握ります。これは、注ぎ口が上を向くようにグラスを回転できることを意味します。
道具を使わないことで知られるマーモセット科のリスタザルも同様の行動をとった。科学者たちは、マシュマロが入ったボウルを直立または逆さまにして彼らに提示しました。ウェイターがグラスに手を伸ばすのと同じように、サルたちはひっくり返ったボウルに手を伸ばしました。サルはまた、逆さまになったさまざまな形の物体をつかみ、科学者たちがこれまで認めていたものよりもはるかに洗練された一連の動作計画を示した。研究者らは、この能力にもかかわらずサルが道具を使用しない理由は、事前に計画を立てる能力の欠如によるものではないと疑っている。むしろ、動物が計画できる範囲は限られています。
