ムカデでは、体節の数、つまり脚の対の数が大きく異なります。脚の数が 15 対しかないものもあれば、最大 191 対あるものもあります。ただし、これらにはすべて、脚のペアの数が常に奇数であるという共通の特徴があります。胚の発生中、体はまず比較的大きな部分に分かれるが、科学者らは地上走者であるストリガミア・マリティマの胚の中で、通常45～53対の足を持つことを発見した。その後、これらの各セクションが再度細分化され、大きなセグメントのそれぞれから脚を備えた 2 つの最終セグメント、つまり合計 4 つの個別の脚が作成されます。
この分裂は、ショウジョウバエのキイロショウジョウバエからすでに知られている少なくとも 2 つの発生遺伝子によって制御されています。発生中のこれらの遺伝子の活性は、体の周囲の特定の領域で特に高くなります。体節は常にペアで作成されるため、進化の過程での変化により脚が追加または消滅する可能性があるのは 2 対だけであると研究者らは結果についてコメントしています。したがって、数値は常に奇数のままです。
